飞行机器人是一个极具挑战性的多学科交叉的前沿性研究课题。作为空中机器人的无人驾驶直升飞机，在军事上可用于侦察、监视等，在民用上可用于大地测量、遥感等。目前，美国、日本、欧洲国家等发达国家在这方面的研究已经有了不小的进展，国内的研究也开始起步。 我们采用TIGER-90航模直升飞机作为机械平台，具有较好的可操纵性和负载能力。加速度计，陀螺仪，电子罗盘，GPS，声纳，测速器等传感器提供了自主飞行需要的各种信息数据并采用了PC-104嵌入式系统作为导航计算机。在这些硬件基础上，我搭建了自主飞行的完整软件平台，实现了自主悬停和自主飞行，这些成果在国内处于较为领先的地位。该软件系统主要由以下三个程序组成： 滤波及控制程序：这是自主飞行的核心程序，功能包括串口数据采集，数据滤波(Kalman滤波)，飞行指令接收与解析，控制参数接收，PID控制算法实现以及控制信号输出。 监控平台程序：该程序实现了以图形界面与飞机进行“沟通”，功能包括数据接收，直接数据显示，图形化显示，数据记录，控制参数设置，地图模拟显示以及飞行目标设定。同时，还要与滤波及控制程序共同完成自动返航功能，以应付通讯中断等突发情况。 图像处理程序：由于有两种类型的摄像机，所以有两套图像采集程序，一套依赖与Linux操作系统下的网络摄相头驱动，另一套依赖与CGI和JPEG解码。同时，该程序还实现了目标搜索与识别。