随着物流业、加工制造业等行业的发展，自动引导车(Automated GuidedVehicle，以下简称AGV)作为一种集机械、电子、控制、传感及人工智能等多领域知识技术于一体的高科技运载设备，已经广泛应用于各种工业现场。路径规划问题是AGV最基本的问题之一，对其进行研究有着重要的理论和实践意义。　　本文基于当前国情，提出一种以51系列单片机为控制器核心的AGV定位导航与路径规划实现方案。方案模拟真实AGV工作运行环境，并在确保AGV柔性机动的前提下，力求降低AGV制造及使用成本，促进AGV在国内各个行业中的推广应用。　　本文的主要内容如下:　　①本文绪论部分从AGV的发展、组成与分类应用以及AGV的关键技术及研究现状等方面对AGV进行了基本简述。　　②在总结AGV常见硬件结构的基础上，本文根据研究需求及成本控制需要，选择了适当的器件，搭建了AGV路径规划研究平台。　　③采用递推平均滤波算法对传感信号进行了滤波处理，并采用卡尔曼滤波定位方法，对AGV平台进行了航位推算定位分析。　　④通过运用模糊控制方法对AGV的方向控制系统进行控制，结果使得机器人巡线导航稳定性和平滑性得到了较大提高。　　⑤首先基于图论对AGV机器人的环境进行建模，结合模拟工作车间的特点，定义了环境地图的拓扑结构，并对地图存储数据结构进行了分析提炼，为实现机器人路径规划奠定了基础;总结常用的图搜索算法，比较了它们之间的特点，选择A*算法对单个AGV进行了路径规划设计;在实际应用中，通过增加转弯次数和转弯角度作为附加移动代价指标，考虑机器人移动过程中速度变化的影响，对A*算法进行了改进。算法改进后更具实用性，能够有效的对AGV运动过程进行控制。　　⑥对于工程实践中遇到的某些具体问题进行了阐述，说明了在调试AGV这样一个环境耦合系统时需要注意问题，并就其中一些关键问题给出了解决意见。　　最终，通过将上述方法应用于平台实际教学及竞赛，验证了本文提出的AGV定位导航与路径规划方案的有效性。