工业机器人诞生于美国上世纪60年代。工业机器人的应用提高了生产效率,降低了管理成本,使产品质量更有保证,使工人作业环境得到了改善,而且机器人不知疲劳,它可以长时间连续工作,机器人成了人类生活和工作中的好朋友、好帮手。采用机器人、砂带机以及相关辅助设备对厨具用品、五金件、水暖件进行抛光打磨,已成为工业机器人的主要应用领域之一。由于航空发动机叶片材料为高温合金钢,若采用普通刀具加工,刀具磨损快,加工效率低,加工成本高。近年来采用机器人磨削叶片在国外已有成功案例,然而这项技术在国内还不成熟。本文采用机器人、砂带机等辅助设备对航空发动机器叶片铸造毛坯进行磨削加工,使其达到要求的叶片型面尺寸精度。该技术主要涉及砂带磨削工艺、模型逆向重构与检测、力位混合控制、机器人标定、离线编程五方面技术。本文侧重于对后两个技术的研究实践。文中介绍了机器人抛光打磨、参数标定与离线编程的研究现状。根据RX160机器人结构参数及其零位置,建立DH杆件坐标系,求得该机器人的正、逆运动学方程;用MATLAB软件编正、逆解程序,与示教器参数进行对比,对求得的机器人运动学模型进行验证,对机器人进行了运动学标定。在标定过程中,将距离误差标定模型与位置误差标定模型的标定效果进行对比,指出了距离误差标定模型的优点和缺点。在通过标定提高机器人绝对位置精度的基础上,结合砂带磨削工艺与机器人轨迹规划原理,应用robotmaster软件对航空发动机叶片进行离线编程与抛磨路径规划,从而完成应用机器人,砂带机对发动机叶片进行抛磨的工作。