针对现有固定式养殖网箱难以躲避海洋恶劣环境的问题，本文在抗风浪能力强，网衣维护方便的横卧式可翻转网箱基础上，设计出一种能六自由度运动的深水可移动网箱。该网箱具有可拖曳移动功能，更换到新的养殖区域，提高养殖品质。通过改变网箱上气囊的气量，调节网箱的浮力分布，从而实现沉浮、旋转、可竖立等功能，方便网箱养殖作业，满足多种作业功能需要。可移动网箱在海上的运动时受到环境扰动，对养殖造成不利影响，因此需要研究网箱运动控制系统。本文首先建立网箱六个自由度运动数学模型，分析网箱在海洋空间动力学方程。由于移动网箱以水平面运动为主，对数学模型处理，建立网箱水平面运动简化方程。考虑到网箱系统复杂的非线性，选用Takagi-Sugeno（T-S）模糊模型进行网箱运动控制。应用平行分布补偿方法(PDC)和线性反馈控制器技术，设计了移动网箱水平面运动的T-S模糊控制器，采用公共Lyapunov稳定性判据，推导出控制系统稳定的充分条件，并将此问题转化为线性矩阵不等式形式(LMI)进行优化求解，控制器满足网箱运动系统在大范围内渐进稳定的，仿真验证了该方法的有效性。由于网箱T-S模糊模型控制系统简化了运动方程，忽略实际存在的扰动。为此，在该系统中加入状态乘积噪声，研究带乘积噪声网箱系统的方差被动约束控制，推导出输入被动和全局稳定的条件，求解得到满足约束模糊控制器，并转化为LMI形式，仿真结果表明控制系统具有良好的抗干扰能力。为解决移动网箱在沉浮运动失稳问题，提出以ATmega2560芯片为核心的网箱姿态控制系统。通过MPU6050运动传感器等检测网箱在水中姿态，加上外围模块组成一个网箱姿态控制系统。该控制系统输出PWM信号，调节网箱气囊阀门通断时间，对各个气囊充放气量调节，消除运动姿态偏差，实现网箱稳定的运动。最后制作1/10尺寸网箱模型，进行模型水池试验与功能验证。静水拖曳实验显示，该设计网箱航行阻力小，网箱纵向拖曳阻力系数约是横向运动的2倍，网箱容积变形损失率小于6%。模型功能测试表明，该网箱各项功能运行稳定，设计的控制系统达到多种运动任务要求，验证该网箱网箱可行性，为在海上使用推广奠定技术基础。