从21世纪先进制造技术发展来看,焊接自动化生产己是必然趋势。在焊接生产中采用机器人技术,可以提高生产率、改善劳动条件、稳定和保证焊接质量、实现小批量产品的焊接自动化。采用机器人焊接已成为焊接自动化技术现代化的主要标志。本文主要针对减速器箱体类零件结构类似、尺寸各异,焊缝长、单条焊缝宽等特点,进行了专门针对减速器箱体焊接的专用焊接机器人的方案设计,设计的专用机器人采用模块化设计,具有通用性强,经济性好等特点,而后针对设计方案分别采用D-H法和拉格朗日方法,对机器人的运动学和动力学进行分析,建立了机器人整体结构的运动学、动力学模型,使用Pro/E软件建立了机器人的实体模型,利用接口软件MECHANISM/Pro将实体模型导入机械系统动力学软件ADAMS中,通过添加约束、驱动等形成机器人的仿真模型,按照设定的末端焊枪运动轨迹,对焊接过程进行运动学、动力学仿真,并研究了机器人的运动学和动力学指标在仿真过程中的变化情况。通过仿真,验证了机器人结构设计方案的合理性以及运动学、动力学方程的规范性和正确性,为以后进一步对机器人的本体结构设计、稳定性的研究、轨迹规划及控制系统的设计等提供了真实有效的仿真实验数据。利用虚拟样机技术,为物理样机的研制提供了充分的数据,达到了降低设计费用、缩短设计周期,提高设计质量的目的。