碰撞检测是机器人学、计算机图形学、计算机动画、计算几何、CAD/CAM等领域的重要研究课题。近来研究表明,人们在三维实时交互系统中的实际感知质量,并不取决于系统能否精确模拟物体的运动,而是取决于能否对发生碰撞后的效果进行实时模拟,这就对碰撞检测的实时性提出了更高的要求。本文在对各类碰撞检测算法,尤其是对层次包围盒算法和随机碰撞检测算法作出全面了解、深入分析的基础上,以提高刚体碰撞检测实时性为目的,尝试把几何模型的碰撞检测问题转化为优化搜索问题,将粒子群优化算法、改进的随机碰撞检测算法和OBB层次包围盒算法相结合,形成了高效的混合碰撞检测算法。研究结合人工智能技术的随机碰撞检测算法。将群智能中经典的粒子群优化算法引入改进的随机碰撞检测算法中。利用最基本的粒子群优化搜索技术,以包围基本几何元素的OBB包围盒作为基本特征对象,实现了复杂刚体之间的碰撞检测。研究OBB层次包围盒算法与基于粒子群的改进随机碰撞检测算法相结合的混合快速碰撞检测算法。算法利用OBB层次包围盒技术快速排除物体不相交的部分,只在碰撞了的节点内运用粒子群优化算法进行智能搜索。从而发挥了层次包围盒算法与基于粒子群的改进随机碰撞检测算法各自的优势。最后,通过运行实例对混合碰撞检测算法的性能进行了验证,证明了混合碰撞检测算法的有效性。