排水管道在长期服役过程中，常常发生泄漏事故，造成巨大的经济损失和污染环境，为此本文在前续研究工作的基础上，针对排水管道淤积、内壁变形、漏损等问题，将声纳相控检测技术应用于管道内壁检测，设计了一套管道内壁探测系统。该探测系统装载在探测机器人上，对管道内壁水下部分进行扫描，得到实时的管道内壁的二维图像并在控制盒液晶屏和计算机界面上显示。　　研究工作主要包括以下几部分：超声波换能器以及微控制器选型设计研究；超声波发射接收模块及数据采集系统的硬件设计，采取了二级程控放大，实现了超声波发射脉冲能量的软件可调性，从而很好地解决了超声波反射波的散射损失；数据采集信号处理的硬件和软件设计研究；上位机和下位机控制与通信系统设计研究；液晶屏控制盒设计研究，该控制盒能实时的显示管道内壁二维图像，能做到现场探测，现场得出结论和解决措施，大大提高工作效率。　　最后，在真实的水泥管实验环境下，对超声波周向扫描探测系统的硬件及软件各项性能，分别进行了实验验证。实验取得了良好的预期效果。针对实验的结论，论文对后续的研究工作提出了改进意见。