随着城市汽车数量的不断增加，停车空间越来越狭窄，这对经验不足的驾驶员是严峻的考验，同时，驾驶员通过后视镜估计车体与障碍物之间的距离，容易产生偏差导致误操作，倒车碰撞和刮擦现象时有发生，造成了巨大的社会经济损失。传统的泊车辅助技术通过倒车雷达或摄像头辅助驾驶员观察车辆后方状况，泊车过程驾驶员需全程参与，没有实现泊车的自动性。本文提出一种基于回旋曲线进行路径规划的自动泊车方法，实现了全程自动泊车。该系统采用回旋曲线连接圆弧和直线进行路径规划，利用回旋曲线与车辆运动特性的良好匹配性，使泊车途中车辆无需停车转向。对泊车路径进行分析将整条路径分为七段，分别对各段路径方程进行推导，分析相邻两段路径连接点位置坐标、车辆在此处的朝向角以及各段时间参数的范围。在此基础上，对车辆进行碰撞可能性分析，得出车辆能够顺利停入的最小有效泊车位大小，并在MATLAB中对路径进行仿真，证明了路径的可行性。在上述路径规划的基础上，采用二级模糊控制对车辆路径进行实时跟踪控制，利用航位推算方法得到车辆实际位置，并考虑变速情况，以位置误差、角度误差和速度误差作为基本控制量控制前轮转向的角度和速度，从而保证在变速情况下车辆仍然能较好的跟随参考路径。本文完成了该泊车系统的结构方案及控制系统设计，以飞思卡尔智能车作为实验平台，将系统划分为车位检测模块、导航模块、驱动模块、转向模块。针对车辆相对车位的不同起始位置对模型车进行了实验，实验结果表明：此自动泊车系统能有效的控制车辆完成泊车，泊车误差均在有效范围之内且控制稳定精度较高。