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本研究致力于开发一套医用手术机器人系统,用于图像导航下的乳腺癌穿刺活检或近距离粒子植入手术。该系统属于医学与机械的交叉领域,研究内容涉及核磁兼容手术机器人设计,建模和控制。其中主要完成研究工作与成果有:首先进行机器人结构设计。确定机器人类型为串联式,将机器人拓扑结构分为三个模块。确定机器人传动方式为丝传动,目的是将驱动源安排在核磁仪之外,获得较好的核磁兼容性和机构设计灵活性。利用D-H方法推导了机器人的运动学正解和逆解,并分析了其工作空间。利用非铁磁性材料进行机器人样机的加工。其次对机器人进行动力学