当前，研究和开发具有视觉的智能机器人是机器人技术研究和发展的一个重要方向。利用摄像机对目标点的定位特别是双目视觉定位技术已成为其关键技术之一。本文以江苏省自然科学基金资助项目“视线空间的多视觉融合机器人视觉伺服理论研究”为背景，以机器人捕捉运动物体为研究对象，对其中基于全局．局部的双目立体视觉定位技术展开了研究。 首先，在本实验室三自由度平面机械手系统平台基础上，搭建了基于全局．局部摄像机的目标点定位实验平台。随后，在针孔成像模型的基础之上，针对点对点之间定位方法的不足之处，提出了基于射线法的双目立体视觉定位模型，完成了其数学模型的建立。 其次，研究了基于射线法的双目摄像机相关标定技术，将单个摄像机中图像平面中的像素点对应于空间中的射线。针对标定过程中采集的图像靶标特点，应用了基于连通域成分标记的特征点数据采集方法。然后，通过实验方式分析了三种角点检测方法的原理及其优缺点，将角点反应函数（CRF）引入到SUSAN算子中，不仅保证算法准确性，而且极大的提高了检测算法速度，满足了在自然光源下的实时在线系统检测要求。 最后，提出了基于射线法的角点匹配和定位算法。实验表明，本文提出的基于射线法的双目视觉目标点定位技术切实可行，较之于点对点之间的定位技术，不仅在实现角点匹配的过程中而且在检测速度上都具有很大的优势，同时具有相当的精度，满足实时在线系统对定位要求。