随着全球气候问题、能源问题及环境问题的日益加剧,新能源电动汽车成为全球汽车产业发展及研究的重点。由于电动汽车各控制单元相对独立,并且响应非常快,因此其具有较明显的控制优势,尤其是四轮独立驱动电动车,可通过控制每个车轮的制/驱动力矩来实现对整车的动力输出及车身姿态等调整。但由于其控制系统较为复杂,要求获取更多的状态参数,以保证控制系统根据实时的车辆状态做出精确控制。横摆稳定性控制作为汽车主动安全的重要技术之一,在车辆行驶过程中可对车身的横摆姿态进行矫正,有效减少车辆侧滑、甩尾等危险情况的出现,面向四轮独立驱动电动汽车的横摆稳定性控制已经成为研究热点。因此,车辆行驶过程中状态参数的精确获取以及基于参考模型的横摆稳定性控制成为本文研究内容的出发点和关键点。本文依托与某企业合作的科研项目,以一款改装的四轮轮边驱动电动客车为对象,针对车辆状态参数的在线估计及基于滑模控制理论的复合参考模型车辆横摆稳定性控制算法进行研究。主要内容包含如下:根据试验车参数在通过TruckSim搭建车辆动力学模型,并进行车辆模型验证。对轮速、车辆质心加速度、方向盘转角、加速/制动踏板开度、挡位等信息进行采集并综合判断,基于车轮线加速度提出等效车辆质心加速度概念,并将其与实际车辆质心加速度进行比较,实现对单独车轮稳定性的判断,根据四轮稳定性状态进行多模式的车速估计。同时对路面附着系数进行了在线估计。建立经典二自由度车辆模型以及考虑纵向运动的扩展三自由度车辆模型,基于模型的精确性及可靠性对其适用工况进行研究,确定在不同方向盘转角及车速下以上述两模型作为车辆横摆稳定性控制算法的理想参考模型的合理性。基于滑膜控制理论提出复合参考模型车辆横摆稳定性控制算法,通过判断当前车辆的车速及方向盘转角的大小来自主选择二自由度或者扩展三自由度车辆模型作为控制算法的参考模型。在Simulink中搭建车辆状态参数估计算法及横摆稳定性控制算法,并参考美国现行的FMVSS 136标准设定针对性工况对上述算法的估计及控制效果进行联合仿真验证。并且基于dSPACE/CarSim硬件在环平台进行硬件在环实验验证。实验结果表明本文设计的车辆状态估计算法可以较精确的对车速和路面附着系数进行估计,同时本文提出的复合参考模型车辆横摆稳定性控制算法可以有效的提高车辆横摆稳定性。