以楼宇环境为运动空间,基于超声和红外传感器的环境感知器,提出了一套地面移动机器人的导航控制策略。对于楼宇中的静态环境,采用栅格法进行了地图建模,然后基于此,运用经典的启发式搜索算法——A~*算法进行了路径搜索;因路径是基于栅格地图“8-领域”的思想搜索出来的,并非最优;为此,本文结合“可视图法”的思想,提出了无障碍拉直法(No ObstacleDrawing)和拐点采集法(Inflexion Collection),打破了栅格的局限性,对路径进行了优化。对于楼宇中的动态障碍物,利用超声和红外传感器提供的信息,根据BUG思想,结合“可视”原理,提出了一种基于目标导向决策(Target Oriented Decision)和最近方向判决(Closest OrientationDecision)为原则的局部避障算法。然后,基于静态地图模型规划出的全局路径,取其拐点作为分段目标节点,利用提出的动态避障算法进行了局部路径规划,并驱动机器人依次向分段目标节点行进,直至到达全局路径的终点为止。基于以上设计的导航策略,在实际的楼宇环境中,对地面移动机器人UP-VoyagerⅡ进行了导航实验,取得了预期的效果,验证了导航控制策略的可行性。