四轮独立电驱动车辆与传统的内燃机车辆相比,在车辆运动控制以及驱动力优化分配等方面具有明显的优势,是未来车辆技术的重要发展方向。论文对四轮独立电驱动车辆平台及其驱动力控制系统所涉及的理论方法和关键技术开展了研究。首先提出了基于现有越野车底盘搭建四轮独立电驱动车辆的体系结构。在总体设计的基础上,完成了关键子系统的设计和搭建,提出了一种新型四轮驱动系统布置方式,通过一种新型的单桥双主减速器结构实现了单个电机驱动单个车轮的方式。以BJ2023轻型越野车作为原型车,搭建了四轮独立电驱动实验平台车。设计了四轮独立电驱动车辆驱动力分层控制系统。在驱动力、横摆力矩控制层中,采用了基于模糊控制的横摆力矩控制方法,通过对车辆控制目标进行实时、连续的控制,保证车辆在驱动过程中的稳定性。在多目标优化驱动力分配层中,针对驱动电机的故障信息提出了失效控制方法,在驱动力分配层中系统的解决了驱动电机失效问题。根据车辆当前的运动状态,分别提出了基于安全性和经济性的驱动力分配模式。基于安全性的驱动力分配模式可以提升车辆运动过程中的轮胎侧向力裕量,增强了车辆侧向运动的稳定性裕度;基于经济性的驱动力分配模式可以改善车辆在驱动过程中的经济性。在滑转率控制层中,采用了基于PI控制的滑转率控制器,通过对驱动电机转矩的控制将车轮的滑转率控制在最优滑转率附近。在完成实验平台车的搭建和驱动力控制系统的理论研究及仿真分析后,对实验平台车进行了实车场地实验,并在该平台车上进行了驱动力控制系统的实车实验。实验结果表明所研制的四轮独立电驱动实验平台车能够为车辆动力学控制提供一个稳定、可靠的实验平台,提出的驱动力控制系统能够有效的改善四轮独立电驱动车辆的动力学特性。