同时定位与地图创建是指在未知环境下,通过传感器测量周围环境数据,逐渐估计自身位置和运动状况,并且估计和描绘周围环境地图的过程。这一技术使得移动机器人在工业、军事、民用和科学探索等等领域能够承担越来越多的复杂任务。在同时定位与地图创建中,摄像头相比使用其它传感器,有经济,小巧、容易使用和获取信息完整的优点。而使用单摄像头取代多个摄像头,能够在不影响研究系统理论架构的前提下,使实验平台更加简单。本文旨在研究和实践基于视觉传感器的同时定位与地图创建的方法,并主要针对现在世界上较为领先的基于视觉的同类工作中视觉特征提取、描述和跟踪的部分伴随的问题进行分析,最后结合实验,提出一种更加适合室内场景下视角连续变化较大的的视觉特征处理算子,提高了路标特征跟踪的精确性和稳定性,从而使得同时定位与地图创建工作能够更加准确有效地进行。