随着管道检测技术的发展，管道机器人的研究和应用越来越多，对管道机器人的智能化水平也提出了更高的要求。对于有缆管道机器人，其电缆收放线系统是影响管道机器人智能化的重要因素。因此，本文设计一种智能化的电缆绞盘系统，采用上下位机的控制模式，控制箱通过RS485与绞盘进行通信，控制绞盘根据爬行器的运动速度，自动调节自身的收放线速度，实现绞盘和爬行器的同步运行。　　本论文在“CCTV(Closed-Circuit Television)排水管道检测机器人”项目的支持下，完成了以下工作：　　1、制定管道机器人智能电缆绞盘控制系统的总体设计方案：在所依托的管道机器人整体系统的基础上，设计了以控制箱为上位机，绞盘为下位机的通信系统；制定了RS485通信协议，并对通信可靠性设计进行了探讨。　　2、分析绞盘的张力控制系统，建立模糊张力控制系统的模型，研究模糊控制在张力系统中的应用，结果表明运用模糊控制算法可以实现绞盘系统的恒张力控制。　　3、设计利用驱动器来控制电机实现恒张力的方案：通过分析电机控制原理，对电机和驱动器进行选型；介绍了驱动器和电机的实际连接方法，并提出了串口扩展的设计方案，解决了串口资源不足的问题。　　4、设计了绞盘系统的硬件电路，包括RS485通信模块的设计、串口扩展电路模块的设计、按键电路模块的设计以及其它外围电路模块的设计；在ICCAVR软件平台上，进行了绞盘控制系统的软件设计，并分别绘制了各个模块的软件设计流程图。　　5、进行了管道机器人绞盘系统的调试和性能试验：经过调试试验，为进一步的性能试验打下了基础；设计实施绞盘系统的性能试验，记录实验数据，通过分析验证了所设计的绞盘系统的可行性和可靠性，达到了预期的效果。