汽车底盘是高度复杂的系统，汽车操纵稳定性受到了各系统间相互作用的影响，特别是汽车在转弯过程中对转向和悬架的控制。早期的研究大多针对单一系统进行控制，忽略了转向与悬架系统之间存在相互影响。单一的控制系统会影响到另一控制系统的控制效果，所以提高整车综合性能就要依赖于各个子系统的协调工作。本文在电动助力转向（EPS）和半主动悬架（SAS）单一控制的基础之上，进行了协调控制研究，分析了协调控制对汽车的操纵稳定性的影响。本文针对EPS和SAS协调控制的研究，主要进行了如下工作：首先，利用ADAMS/Car建立了包括汽车主要系统的整车模型；其次，从汽车操纵稳定性方面考虑，在整车模型上加装了电动助力转向系统和半主动悬架系统，利用MATLAB/Simulink软件分别对两个系统设计了PID控制器，并与ADAMS/Car进行联合仿真，对汽车横摆角速度、侧偏角以及车身侧倾角等参数进行了评价分析；再次，将EPS和SAS简单的加装到整车模型中进行仿真。仿真结果发现，其控制效果比单独加装EPS和SAS均有所降低；最后，提出应用协调控制进行研究，分析转向和悬架的内在联系，设计协调控制器并将其加装到整车模型上，进行联合仿真，验证了协调控制器的有效性。分析仿真结果，采用协调控制的EPS和SAS的操纵稳定性比不加控制的效果有所提高，也要好于加装单独控制EPS和SAS，加装单独控制的系统控制效果要好于被动控制。通过数据对比可知，EPS和SAS采用协调控制，能够更有效地提高整车综合控制性能，提高汽车的操纵稳定性。