输入整形器是开环的前馈控制器,不需要额外的反馈测量装置,仅需要对输入控制信号进行整形来消除残留振动,应用简单,能有效的抑制小阻尼系统的残余振动,被广泛应用在高速高精度的定位系统中。本论文首先介绍输入整形器的基本概念和三种常用整形器的设计方法,为了提高系统的响应速度,又提出基于最优控制理论的最优输入整形器,并通过直线倒立摆的实验论证了不同输入整形控制算法的控制效果和鲁棒性。LED固晶机是LED后封装生产线上必不可少的设备,固晶机取晶和固晶过程中的减振技术是其核心技术之一,此关键技术一直掌握在国外几家大公司手里,在国内尚处于起步阶段。固晶臂是类悬臂梁的柔性机构,快速运动时,会有残留振动,严重影响了固晶工艺的效率和品质。针对固晶机的工艺要求和固晶臂的结构特点,讨论和验证了不同输入整形控制算法的控制效果和鲁棒性。然后设计最优输入整形器,保证系统具有满意的响应速度。同时,结合控制方法提高输入整形器的定位精度。仿真和实验结果验证了将输入整形技术应用在固晶机的固晶臂上能有效的消除系统的残留振动。最后针对固晶臂传动方式的缺点,采用直线音圈电机直接带动固晶臂的方式来实现固晶和取晶的动作,设计直流音圈电机的驱动,并将输入整形控制算法在驱动器里面实现,减轻上位机的运算负担,和节省大量成本,实验结果证明驱动器和整形算法基本能满足要求。