本文提出了基于PWM控制气液联控位置系统的建模方法，应用非线性平均方法建立PWM气压伺服系统的数学模型，不仅解决了开关的不连续性问题，还把原来不连续的非仿射输入形式变成一个等效的系统具有可控规范型的非线性仿射输入形式。气液联控系统采用气液联控缸为驱动元件，只能在一定程度上提高系统的动态稳定性和定位精度。为进一步提高系统性能，本文首先应用非线性控制理论和状态方程进行研究。然后根据气压伺服系统的参量不确定性，提出了滑模变结构控制策略，运用滑动模态变结构理论中的经典非线性设计方法和近年来出现的高阶滑模面设计方法，分别设计了三阶滑模面变结构控制器和二阶滑模面变结构控制器。最后在实验台上，应用二阶滑模变结构控制器对固定阻尼式气液联控系统进行了位置控制实验。实验结果说明滑模变结构控制使得系统快速性能比较好。