吊舱模拟装置中的主要设备是三轴转台.它是由以吊舱的几何中心为旋转中心工作的3个独立的位置随动系统(横滚、方位、俯仰)构成.这三套系统的控制回路在硬件结构上和软件算法上基本相同,只是个别参数不同.该文以其中的方位控制系统为主进行研究,并根据系统的实际工作情况和性能指标要求,设计了一种基于数字信号处理器(DSP)TMS320F240的全数字直流伺服控制系统.方位控制系统采用传统的速度内环,位置外环双闭环结构.该文对内环采用了传统算法.由于三轴转台要求实现快速平稳,高跟踪精度.对于位置外环,采用传统算法无法满足系统指标要求.通过对该控制系统的分析以及参阅相关文献,最后采用经典控制理论与现代控制技术相结合的方案,来解决方位控制系统的技术难点.模糊控制不依赖控制对象的数学模型,占用机时短,直接用被控对象的实时参数、观测判断其发展趋势的定性感觉来构成控制算法.此算法对参数变化不灵敏,鲁棒性较好.但是普通的模糊控制器相当于比例加微分控制,没有积分控制,故存在一个非零的稳态误差,精度不高.为了克服普通模糊控制器算法的不足,在本文研制的方位控制系统中,采用的是自调整量化因子(比例因子)的高精度模糊控制器.同时为了进一步提高系统的控制精度,引入了前馈控制,构成前馈控制(开环控制)和反馈控制(闭环控制)相结合的复合控制系统.实验结果表明,采用改进后的模糊控制算法对系统进行控制,其跟踪精度明显高于传统的控制方法,同时也比一般的模糊控制精度高.