【摘 要】
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该文从机器人技术的实际应用出发,提出了一种全新的完成机器人作业的技术路线.采用该技术路线可以实现单机器人无法完成的一些作业,而且该技术路线不同于以往机器人系统的解
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该文从机器人技术的实际应用出发,提出了一种全新的完成机器人作业的技术路线.采用该技术路线可以实现单机器人无法完成的一些作业,而且该技术路线不同于以往机器人系统的解决方案,其实质是采用面向作业的机器人协调性补偿技术.在此基础上,该文首次提出了面向作业的机器人协调性补偿的概念,并紧密围绕这一概念,在协调补偿运动的描述、协调补偿运动轨迹规划的原则和方法、协调补偿的可补偿性分析及优化策略、协调补偿的系统支撑环境和系统实现等方面做了一些工作,取得了一些有价值的成果.
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