本文主要针对2PRC-PRS并联机构进行了运动学和动力学的分析,并在此基础上,结合贝加莱现场总线技术对并联机构的控制系统进行了设计,主要包括以下内容:简单叙述了少自由度并联机构在国内外的发展情况,并结合并联机构理论研究现状及应用前景提出了论文选题的意义。描述了2PRC-PRS并联机构的结构特点,推导了在广义坐标和笛卡尔坐标下,并联机构各运动参数之间的变换关系,并利用蒙特利尔算法求解了机构的工作空间。在运动学分析的基础上,对并联机构进行动力学分析。利用拉格朗日法建立了2PRC-PRS并联机构的动力学方程,并利用数学分析软件求解了机构在不同运动条件下,需要的驱动力和力矩,总结了并联机构的动力学性能。在ADAMS环境下建立了2PRC-PRS并联机构的虚拟样机模型,完成了对并联机构的运动学和动力学仿真,通过仿真结果与理论结果的比对,验证了运动学分析和动力学分析的正确性,为软件控制打下良好的基础。以Automation Studio为开发平台,结合理论分析的结果,采用ST编程语言对控制软件进行了深度开发,对控制软件的整体功能和主要功能模块进行了详细的介绍。