【摘 要】
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该文结合国内外鱼雷控制的发展动向和捷联惯导技术的发展的实际状况,详细研究了以下内容:(1)鱼雷捷联式惯导系统基本算法及其仿真.详细研究了鱼雷捷联系统的基本工 作原理、
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该文结合国内外鱼雷控制的发展动向和捷联惯导技术的发展的实际状况,详细研究了以下内容:(1)鱼雷捷联式惯导系统基本算法及其仿真.详细研究了鱼雷捷联系统的基本工 作原理、基本算法的数学模型和程序编排,并编制仿真程序对算法进行了数学仿真,为以后惯导控制一体化研究和组成鱼雷制导一体化仿真环境打下了基础;(2)定义了捷联惯导积分 函数的总体设计要求,研究了开发基于双速方法的姿态积分算法的总的设计过程等.以连续微分方程的形式给出了典型捷联惯导姿态、速度和位置的方程,这作为等价的算法设计过程的框架.对高速部分以一般的形式给出了双速姿态积分算法(包括导航坐标系的旋转效应),并提出了一种描述典型高速二阶旋转运动计算方法设计的特定形式.给出了针对特定应用事例和建立相应运行速率所选择算法的一般性方程;(3)建立了鱼雷捷联惯导系统的误差数学 模型,针对误差数学模型,编写了仿真程序,结合仿真曲线进一步对捷联惯导系统误差传播特性进行研究;(4)研究了一种旋转矢量误差,同时引入旋转矢量误差与四元数误差之间的 相互关系,利用这种关系,对捷联惯性导航系统的非线性误差模型进行研究.
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