【摘 要】
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从2000年到2003年的三年多的时间里,该文作者主持并完成了以电动负载模拟技术为核心的航天创新研究基金项目和科研课题的研究工作.该文以基金项目和科研课题为背景,在深入分
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从2000年到2003年的三年多的时间里,该文作者主持并完成了以电动负载模拟技术为核心的航天创新研究基金项目和科研课题的研究工作.该文以基金项目和科研课题为背景,在深入分析电液负载模拟系统的控制技术的基础上,以电动负载模拟系统的实现为目标,从系统的结构和控制策略两方面对电动负载模拟技术开展了创新性研究工作.该文提出了电动负载模拟系统三种不同的结构模式:力矩电机直接加载模式;"低惯量伺服电机+减速器"模式;"普通电机+变流器"模式.对加载能力的研究结果表明,这三种结构都可以用于电动舵系统的负载模拟.多余力矩的抑制问题是负载模拟系统必须解决的重点和难点问题.针对线性系统,该文提出了利用加载电机角速度信号进行补偿控制的方法,有效地解决了电动负载模拟系统多余力矩的抑制问题;针对非线性和参数变化的系统,该文作者抓住系统运行"重复性"的特点,提出采用迭代学习策略以消除非线性影响、适应对象变化和系统参数变化并实现转矩跟踪控制的系统控制思想,并予以实现,既实现了载荷力矩谱的模拟,又解决了恒转矩加载问题.采用常规的迭代学习控制,如果初始跟踪偏差过大,会引起舵系统的过载.初始跟踪偏差的大小在很大程度上取决于初始控制与期望控制的偏离程度,该文提出利用先前控制经验获得初始控制的方法,解决了减小初始跟踪偏差并避免转矩冲击的问题.通过采用补偿控制和迭代学习控制使电动负载模拟系统得以实现,是负载模拟手段的扩展,该文的理论研究和实验研究成果对于进一步提高导弹自动驾驶仪负载仿真的技术水平具有十分重要的意义.
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