神经康复机器人逐渐成为国内外的热门课题。这项康复技术既能够满足不同病情的患者的训练需求，又提供医师一个更加客观的康复评价的平台，同时能让康复医师从繁重的辅助训练中解放出来，用更多的时间和精力投身于对患者病情的观察、分析，以及对神经康复规律的研究。本论文基于神经重塑(Neuroplasticity)的原理，对摇杆式上肢神经康复机器人中的关键技术进行了研究，包括对其运动控制功能进行了分析、设计与实现。　　本研究主要内容包括：⑴基于脑损伤康复基础理论和实际临床康复训练的方法，提出了上肢神经康复机器人设计的基本要求；⑵阐述了上肢神经康复机器人系统组成。重点介绍了机器人单元的机械原理，和主要零部件的结构设计方案;对康复机器人本体的运动控制系统，包括人机交互、多通道信息反馈、虚拟环境等进行了详细的设计；⑶解决了康复机器人研制中的若干关键问题，包括:摇杆式康复机器人的运动学和动力学建模、重力与摩擦力补偿、传感器信号噪声和零点漂移等；⑷实现了康复机器人两种基本康复运动模式，详细设计了其控制策略，并通过实验验证了其控制效果。