该文工作由北京市科委“高大建筑玻璃幕墙清洁机器人系列产品技术攻关”项目资助.针对现有自主移动玻璃幕墙清洁机器人在工程化方面的缺陷，该文在一些相关技术上提出了解决方案，并在新型号机器人“蓝天洁士—Ⅲ”的研制中得到采用.该文讨论了“蓝天洁士—Ⅲ”本体机械设计方法和原则、机器人控制器的硬件构成和运动规划、气缸位置控制方法等.面向工程实用的要求，该文设计了多机器人幕墙清洁控制系统.对多机器人玻璃幕墙清洁系统的控制体系结构、网络形式的选择、系统的工作机制、系统的硬件配置等问题进行了探讨.研究工作的主要结论是：1.配套完善的支援系统是自主移动玻璃幕墙清洁机器人工程化的必要条件，支援系统的设计应遵循简单、可靠、易用的原则;2.气动驱动、结构和驱动一体化、运动和作业一体化的自主移动机器人本体结构设计思路能大幅度减轻机器人的重量，利于机器人实现在高空壁面上的吸附和移动;3.采用分段控制的方法易于兼顾气缸位置控制的快速性和定位精度;4.基于CAN总线的网络结构能够解决多机器人玻璃幕墙清洁系统集中监控问题.