随着社会的发展与进步,人们的生活与工作方式发生了改变,越来越多的人因工作原因不得不久坐不起,再加上长期不运动导致腰椎疾病发生的概率激增。随着患者的增多,医疗资源增长速度尤其是有经验的中医按摩医师的数量却远远无法达到预期,因此,导致了严重的中医按摩治疗的供需矛盾。为了解决这一矛盾,对康复机器人的研究应运而生。而其中,基于中医理论的按摩机器人,因其对腰椎疾病的卓越效果而成为了当下康复机器人的重要研究方向。近年来,国内外对按摩机器人的研究越发成熟,然而这些按摩机器人却也有其局限性,如普遍重量大、体积大,按摩手法单一,仅能起到放松作用,其力度与频率控制不能满足对腰椎疾病的治疗需求,按摩装置均为刚性连接,不能满足人们对安全性的要求。因此,为解决上述问题,本文将设计一款便捷轻巧的理疗按摩仪,并引入柔性驱动结构,在保证人机接触的安全性前提下实现对中医按摩医师手法的模拟。本文具体研究内容如下:首先,阐述了本课题研究的背景与意义,并结合中医按摩推拿理论,对腰椎治疗的按摩手法进行了探究。与此同时对按摩机器人的国内外现状与其相关的控制规律进行了调研。其次,总结提炼出满足中医腰椎理疗按摩仪治疗需求的按摩手法及其运动特征。并基于此提出了基于柔性驱动的按摩装置结构设计,基于人体腰椎最佳曲度的支撑装置结构设计。并对按摩与支撑装置的关键构件进行了强度校核。最终完成对理疗按摩仪机械结构的设计。然后建立了理疗按摩仪动力学模型,针对理疗按摩仪机械结构进行了控制方法设计,并对其进行了仿真与分析。之后,对理疗按摩仪的控制系统进行了硬件设计与软件设计。其中,硬件设计包括主控模块、驱动模块、传感模块等模块设计;软件设计包括驱动程序设计、数据采集程序设计、按摩手法程序设计等,并基于SSM框架设计了病患信息客户端用以保存病患信息数据。最终,搭建了中医腰椎理疗按摩仪平台并于此上开展了实验研究,研究内容包括按摩手法力学参数的科学提取、中医理疗按摩仪按摩效果验证以及病患信息客户端效果验证。实验结果表明按摩装置能够有效且精确的完成对中医按摩手法的模拟,客户端有效的完成对病患信息的传输,本文所设计的柔性中医理疗按摩仪能够满足中医推拿按摩理论的技术需求。