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嵌入式系统是信息产业走向二十一世纪知识经济时代的最重要的经济增长点之一.今天嵌入式系统带来的工业年产值已超过了1万亿美元.本文讨论了Real-time operating system(RTOS)的产生背景,RTOS的基本概念、结构体系、主要功能和RTOS的未来发展趋势.结合开源项目的未来趋势,本文选择并论述了目前比较流行的RTOS开源项目UC/OS Ⅱ的基本体系架构以及相关的设计思想和原理,并结合实际的门禁系统应用需求,设计并实现了一个基于UC/OS Ⅱ的ARM处理器上的RTOS微内核(ENITOR).本论文解决的主要技术难点以及创新表现在以下几个方面:1.任务调度机制及其并发处理.实时内核从任务的调度上可以划分为非抢占式和抢占式.而RTOS的实时性和多任务能力在很大程度上取决于它的任务调度机制.2.采用基于优先级的抢占式任务调度策略,将Enitor设计成抢占式实时内核,使Enitor系统支持真正的实时性.3.修改UC/OS-Ⅱ任务优先级设定机制,在其中加入对时间片轮转法的支持4.任务间通讯与同步.在Enitor中使用以下三种方法实现任务间的通讯和同步:①利用宏间接操作微处理器的关中断和开中断.②利用给任务调度器上锁和开锁.③利用信号量,邮箱和消息队列,使Enitor也支持基于事件消息的驱动机制.5.内存管理(一次分配多次使用的内存分配方案).Enitor的嵌入式对内存分配的要求:①可靠性.②高效性.③快速性.6.内存开销:Enitor采用任务栈的机制减少应用服务对内存的开销.7.任务切换时间:Enitor支持64个不同级别的任务,任务的优先级可有6个二进制位表示,这样Enitor通过快速查表法就能快速找到此时任务优先级最高的就绪任务投如运行.减少任务切换时间.8.最大中断禁止时间.在实时环境中,由于关中影响中断延迟时间,所以关中断的时间应该尽可能的短,在Enitor系统中最大中断禁止时间等于指令执行时间中最长的那个时间.9.任务优先级倒置发生的条件和解决途径.Enitor结合信号量机制采用优先权继承技术,很好的解决了任务优先级倒置这一难题.10.系统高可用性(High Availability).由于门禁系统涉及安防,对可用性要求较高,Enitor通过使用高可用性管理器提供的一种检视系统服务/进程(任务)的机制,当系统服务/进程失败或者不响应时对其进行多步恢复