近年来,随着国家路网的发展和完善,公路的交通量迅速增加,行车密度也越来越大,其中超大型、超重型车辆数量日益增加,道路运输对桥梁的车流量和承载能力的要求越来越高。钢筋混凝土拱桥美观、经济、跨度大,在桥梁建设中得到了广泛的应用。随着混凝土拱桥的数量不断增多,跨径不断增大,如果出现病害,不能及时发现处治将危及大桥安全,因此对混凝土拱桥的定期检测显得尤为重要。目前的大跨度拱桥人工检测方法存在效率低、成本高、盲区多、检测不全面、检测数据具有主观性以及安全性低等诸多弊端。因此近年来,随着互联网技术的高速发展,桥梁检测逐渐向智能化方向发展。无人机、长悬臂机器人、爬壁机器人等智能化检测工具逐步应用于桥梁检测。与传统的人工检测不同,无人机可以直接抵达待检测的危险部位、实时传输数据、检测周期短;长悬臂机器人不用搭载检测人员,安全性高、数据更准确,数据客观;爬壁机器人体积小、重量轻、运动灵活、检测效率高,同时能直达人工漏检的盲区进行检测。本文隶属于于国家重点研发计划项目,主要研究内容如下:（1）在既有文献和桥检报告基础上调研总结了钢筋混凝土拱桥的结构特点、典型病害,分析各病害的成因,提出该类桥梁的检测范围、检测重点。（2）针对钢筋混凝土拱桥检测适用的无人机、长臂机器人、爬壁机器人,分别就其本体设计、检测路径规划存在的问题等重点开展研究。将传统的A*算法进行启发式和拐角优化,利用Matlab模拟无人机飞行避障和路径规划。结果表明,优化后的A*算法提高了目标点的搜索效率和速度、减少了拐弯次数。针对长悬臂机器人设计,结合依托工程,利用ABAQUS有限元软件建立三号机械臂模型,经力学和模态分析,该机械臂在一定的风速条件下,可进行正常的检测。研究爬壁机器人在不同壁面上的安全吸附条件、定位和航向角的确定,得到爬壁机器人吸附和移动的安全条件。（3）提出多机器人联合进行大跨度钢筋混凝土拱桥检测作业的实施策略,分析了智能机器人拱桥检测的可行性。（4）借助Revit自适应公制常规模型族,建立拱桥全桥模型。将该模型应用于桥梁智能检测,实现机器人检测信息与模型的集成,提高了检测信息的管理效率;实现技术状况评分的自动计算,以提高评估效率;实现病害的可视化表达和检测信息的整理归档,作为后续管理维护的可靠依据。