本文的主要研究内容包括： 1.用户要求设计了机器人总体结构。 采用对称分布的轮式结构作为机器人行走机构，获得很大的附着力。用两个电机驱动两个磁轮，两个磁轮通过齿形带连接，所以都是主动轮。 2.设计了一种新型的磁轮。 新型的磁轮采用特殊的磁路结构，该磁轮选用稀土永磁材料，根据其磁化特点，采用“积分法”来计算稀土永磁磁轮与壁面之间间隙空间产生的磁场强度大小及分布。 3.机器人受力分析和运动学分析 根据爬壁机器人主要应用环境，可以将机器人碰到的几种不同的情况归纳出来，分别对其进行受力分析。建立机器人小车的运动学数学模型，在此基础上，详细分析了移动机器人的基本运动形式，即直线运动、圆弧运动的实现方式，深入讨论小车圆弧运动的最下半径问题。 4.介绍几种常用的机器人传感导引系统，并着重论述了本机器人的磁带导航方法。 5.机器人调整运动控制算法和软硬件方案。