【摘 要】
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机器人足球比赛是近几年国际上开展起来的一种高科技对抗活动.虽然历时不长,但由于它集高新技术、娱乐、比赛于一体,所以引起了社会的广泛关注和极大兴趣.足球机器人涉及机器
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机器人足球比赛是近几年国际上开展起来的一种高科技对抗活动.虽然历时不长,但由于它集高新技术、娱乐、比赛于一体,所以引起了社会的广泛关注和极大兴趣.足球机器人涉及机器人、智能控制、数据融合、计算机技术、数字通讯、图像处理、机构学和人工生命等多个领域,为研究多智能体系统、多机器人等理论提供一个很好的试验载体,又为研究发展多智能体等系统理论提供了生动的研究模型,是理论密切联系实际极富生命力的成长点.该文在建立轮式足球机器人模型的基础上,对机器人进行运动控制.足球机器人的运动控制为其动作设计提供了基础,动作是决策的最终体现,是任务完成的保证.进一步地描述了足球机器人动作空间(分层动作体系),并给出了机器人足球比赛中实用的几种轨迹规划方法,设计开发了大量满足实战需要的动作函数.并提出了一种基于相对坐标系下足球机器人动态实时避碰的新方法.该文对决策子系统进行了设计和分析,同时提出了一种足球机器人基于Q学习与案例学习(CBL)相结合的自主学习策略模式,足球机器人通过给定的当前位置和奖赏信号自主学习来实现特定的动作,大大降低了学习时的计算复杂度.
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