月球车立体视觉中大量的图像特征提取工作都是专门为图像匹配等后期图像分析工作做准备的.图像的边缘作为立体匹配中应用最广泛的特征基元之一,携带了原始图像的大部分有用信息,因此可以作为基于特征的匹配方法所需要的特征基元.由于空间景物的复杂性,立体成像几何差异和噪声等因素的影响,立体视觉系统对边缘检测的检测能力、定位精度和鲁棒性都提出了很高的要求.因此,如何有效地检测出图像中目标物体的边缘并对之精确的定位,一直是视觉领域中的难点之一.该文针对月球车视觉系统中双目视觉基于特征的匹配的要求,对图像的边缘检测方法进行了初步的研究.通过对经典边缘检测方法的研究及所作的实验结果表明,其对图像的边缘检测存在着定位精度与消噪效果相制约的弊病,具有较大的局限性.因此,论文重点对目前比较流行的小波分析方法进行了比较深入的研究,并用VC作为语言平台,以三次样条函数作为小波函数对图像进行边缘检测处理,并做了相关的对比实验.实验结果表明,采用小波分析的方法可以有效地检测出图像的边缘细节,比传统的边缘检测算子检测边缘定位更精确.另外使用小波变换对图像进行消噪处理,较好地保留了绝大部分边缘信息,从而得出采用小波变换方法比采用低通滤波方法在图像消噪方面更有优势的结论.