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无线传感器网络(Wireless Sensor Network, WSN)一经出现,便被广泛应用于军事侦查、住所监控、野外追踪等领域。在无线传感器网络中,确定传感器节点自身位置和确定事件发生的位置是网络的基本功能之一。然而,节点定位作为其中的一种支撑技术,至今却不是很完善,充满挑战性。近年来,节点定位问题一直备受关注,研究者提出了很多定位方案。但是这些方案却很难应用到实际中,这是由于WSN定位问题比较复杂。本文考虑到复杂的实际环境对于定位的诸多需求,遵循精确性、实用性、廉价性、灵活性、安全性等原则,设计和实现了一系列WSN定位方案,并对其进行评测。本文的主要研究工作体现在以下几个方面：(1)RRDV-Hop:针对DV-Hop算法的缺陷,设计了一种基于RMAN (Regularly Moving Anchor Node)和RSSI (Received Signal Strength Indicator)的免测距定位算法RRDV-Hop,实验结果表明,在相同网络条件下,比DV-Hop相比,该算法近似实现了锚节点的均匀分布,能够在随机分布的网络中提高平均定位精度和保持更好的算法稳定性；同时减少了锚节点个数,从而降低了网络的硬件成本,更能适应随机分布的无线传感器网络。(2)LLA：针对TOA (Time of Arrival)测距机制在实际应用中不可避免的误差,设计了一种旨在消除此类测距误差的移动定位算法LLA。测试结果表明,该定位算法既实现了很高的定位精度,又具有较低的复杂度,达到了最初的设计目标。(3)MASCL:针对LLA算法在诸如放射源类室内定位系统中的应用缺陷,采用多机器人协作定位方案,设计了一种基于移动锚节点的安全协作定位算法MASCL。该算法在LLA算法思想的基础上,利用SWCAP协议作为预测距的安全同步保障,同时对测距结果进行相应的定位优化。(4)MASCL应用分析：室内安全定位系统实例应用分析。应用测试结果表明,在保证室内定位系统安全的前提下,该算法将定位误差基本控制在2m以内,实现了最初的设计目标。