刚柔耦合系统是一个典型的多柔体系统,其动力学问题与一般多刚体系统动力学有本质的差别,表现为大位移刚性运动和小变形运动之间的强烈耦合,其动力学中的动力刚化问题是当今世界学术界公认的热门问题.而高效的动力学仿真软件工具对理论研究和工程设计都十分重要.该文根据多柔体系统动力学理论,创新地提出了子系统的刚柔耦合动力学建模方法和考虑动力刚化效应的中心刚体作任意三维运动梁作三维振动的动力学建模方法.通过数值模拟算例研究柔性梁与中心刚体之间相互耦合的影响,从而使刚柔耦合动力学和控制理论更加完善.该文工作主要体现在以下几个方面:1.推导出刚柔耦合动力学系统子系统的动力学方程和柔性梁做三维振动的动力学方程;2.对动力学方程进行了有效的求解;3.编制动力学数值仿真软件;4.对算例进行计算以及分析其动力学特性.