采用集装箱运输时,装卸作业的发展程度代表着航运行业的生产力,而装卸阶段的快速准确起吊作业成为集装箱运输业发展的关键。为了提高效率,实现集装箱起吊作业的自动化成为集装箱运输业的一大迫切需求。目前,集装箱智能操作主要采用计算机视觉来实现集装箱的识别及其定位。计算机视觉中的双目立体视觉通过模拟人类双目,对物体进行三维感知,目前已得到了广泛的应用。本文主要研究利用双目立体视觉对集装箱进行识别和锁孔定位的技术。通过双目立体标定、图像预处理及分割等算法对集装箱进行识别,并对锁孔圆进行空间三维定位,以便于下一步吊具动作。总的来说,本文主要研究了以下内容：(1)基于摄像机成像模型的理论基础,采用张氏平面标定法,对双目摄像机进行立体标定,通过实验获取摄像机的内部参数、外部参数及畸变参数。(2)对采集到的集装箱彩色图像进行灰度化、中值滤波法降噪处理,并选用Canny算子对图像进行了较好地边缘轮廓提取,得到了精度较高的轮廓信息。(3)针对目标物集装箱的识别,采用模板匹配法,基于边缘轮廓信息,准确度较高的实现了模板中目标物的识别；对于集装箱中锁孔圆的识别,利用Hough变换进行空间转换提取圆的信息,得到图像空间中圆的参数信息。(4)基于三维重建原理,根据前期已求得的双目摄像机标定内外参数及锁孔圆心匹配点对,求出空间点的三维坐标,即锁孔圆心空间位置。