随着军用无人机的发展,战场上出现多无人机系统协同作战的情况日益增多,无人机自组织网络（UAV Ad Hoc Network,UANET）具有容灾能力强、增大通信范围和可靠性高的特点,因此,UANET作为多无人机系统主要使用的无线网络。UANET通常采用分簇算法对网络进行分簇,但是UANET节点的高移动性会降低簇的稳定性,进而降低网络性能。传统的主动式和被动式路由协议应用在分簇结构的UANET中网络的性能较低。本文针对UANET节点的高移动性会降低网络性能的问题,提出了基于综合稳定度的分簇算法（Clustering Algorithm based on Comprehensive Stability,CACS）。在该算法中,首先分析得知影响综合稳定度的因素有移动稳定度和通信稳定度,通过计算每个节点与相邻节点的移动稳定度和通信稳定度来得出每个节点与相邻节点的综合稳定度;然后以综合稳定度作为分簇标准来选择簇首节点、网关节点以及簇成员节点,以综合稳定度作为簇维护的事件驱动参数,触发相应的簇维护事件;最后根据CACS算法的原理设计出邻居信息报文和通知报文。本文针对DSDV路由协议作为簇内路由协议增大路由开销的问题,对DSDV路由协议进行修改,将DSDV路由协议的路由发现与维护限制在簇内。针对AODV路由协议作为簇间路由协议时容易产生通信链路不稳定,降低网络性能的问题,提出了多路径链路稳定路由协议（Multipath Link Stable Routing Protocol,MLSRP）。在该路由协议中,首先设计一个新的路由度量,该路由度量综合考虑了链路综合稳定度和节点负载;然后每个节点根据收到的路由回复报文中的信息为每个路径分配数据包,多路径传输数据,根据前向路由表中的信息对失效链路进行维护,并重新分配数据包;最后根据MLSRP的原理设计出路由回复报文和前向路由表。仿真结果表明,CACS算法降低了单位时间内簇首更新的次数和节点加入簇次数,提高网络性能;修改后的DSDV路由协议降低了路由开销;MLSRP的通信链路更加稳定,能够提高网络性能。