RV减速器是工业机器人各关节部位最为常用的减速器之一,由于其具有重量较轻、体积较小、传动比范围大、精度保持稳定、效率较高、传动平稳等一系列优点,RV减速器在先进机器人各部件连接处有逐渐取代谐波减速器的发展趋势,特别是更适用于重载机器人。在实际生产的过程当中,对工业机器人关节处的减速器零部件的工作的可靠性提出了非常高的要求。而RV减速器故障诊断及识别方法在国内并没有相关研究,特别是故障特征参数选定存在许多不准确的问题。在工厂正常的生产中不能很准确的判断机械运行的状态,对正常的生产活动带来很大的不便。因此,研究具有时效性、有效性、方便性的识别方法以提高设备状态监测和故障诊断效果是十分有意义的。本文中将对RV减速器故障诊断及识别方法进行实验研究,主要研究内容如下1.查询了故障诊断技术的现状及发展趋势,介绍了RV减速器的发展情况,阐述了RV减速器的优点,分析了目前关于RV减速器故障诊断效果遇到的难点,并进一步明确了本文的研究目标。2.对故障诊断技术的基础理论进行了研究,分析了特征参数的选取,分析了RV减速器的传动系统和故障特征参数。介绍了故障特征提取方法,包括时域分析方法与频域分析方法以及对K-means聚类方法做了相应的介绍。3.对工业机器人检测设备做了简单介绍,总体分析了RV减速器声发射信号,对机器人基本故障类型进行了判别分析,包括表面损伤、润滑失效和均匀磨损三类,分析了各种故障类型信号特征所具有的共性特征与差异。4.利用时域与频域特征求解多组特征向量,并通过K-means聚类方法对这些向量进行聚类研究,探究各特征不同组合的聚类效果。找出自动进行故障诊断的方法。5.介绍了参与开发的机器人在线声发射检测系统,能在现场对RV减速器进行信号提取。