120kg点焊机器人动态特性测试与分析

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【摘要】

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该文论述了采用B&3560多分析仪对点焊机器人SIA120和HT120进行试验模态测试的过程.详尽的分析了机器人在两种典型位姿下的低阶模态特性,获得了机器人结构系统的动力学特性参

【作者】

：

宋量量

【机构】

：

北京航空航天大学

【出处】

：

北京航空航天大学

【发表日期】

：

2001年期

【关键词】

：

机器人动态特性模态分析有限元

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该文论述了采用B&3560多分析仪对点焊机器人SIA120和HT120进行试验模态测试的过程.详尽的分析了机器人在两种典型位姿下的低阶模态特性,获得了机器人结构系统的动力学特性参数.提出了结构设计的改进方案.该文将解析法和试验模态方法结合,进行机器要的动力学建模.针对机器人作为一种复杂机电耦合系统的特殊性,该文对两台机器人在运动状态下的动态特性进行了冼创性研究.该文应用有限元分析软件软件ANSYS5.5对点焊机器人SIA120进行模态分析.

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