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近年来,随着智能材料和驱动技术的发展,软体机器人逐渐成为了国际领域的研究热点。软体夹持器作为软体机器人的之中典型代表,与传统的刚性夹持器相比,因其材料的柔顺性,能够实现对易碎物体的柔软接触和无损抓取,具有良好的人机交互性和较高的安全性。目前,软体夹持器的研究还处于初步阶段,存在制备工艺复杂,动力学建模和仿真困难,负载能力低等众多亟待解决的问题。因此,开展基于工业机器人的软体夹持器相关理论和控制技术的研究对促进其大规模应用具有重要的研究意义。本文首先以气动软体夹持器为研究对象,设计一款单腔软体夹持器的单指模块,利用软体夹持器单指模块设计了一款基于工业机器人的多指软体夹持器并进行了实验测试,为了进一步提升软体夹持器的刚度和灵活性,基于磁气混合驱动原理,设计了一款可变刚度的双腔软体夹持器,最后,提出了一种基于DQN的算法对工业机器人多指夹持器进行了抓取控制仿真,本文的具体研究内容如下所述:本文首先设计了一款单腔气动驱动软体夹持器单指模块,基于COMSOL软件,对该单指模块进行了有限元仿真,获取了气压与弯曲变形关系,设计了单指驱动模块的模具,利用3D打印技术完成了模具的制备,探索了单指模块的制备工艺并完成制备,基于SOLIDWORKS软件设计了多指软体夹持器的固定法兰,完成了与工业机器人的装配连接,搭建了软体夹持器的控制系统,最后进行了实验验证。为了进一步提升软体夹持器的负载和灵活性,设计了一种基于磁气混合驱动的可变刚度软体夹持器单指模块,基于ABAQUS软件对磁气混合驱动的单指模块进行了有限元分析,优化了结构参数,构建了励磁线圈的缠绕模型,基于COMSOL软件励磁线圈的磁场强度进行了有限元分析,最后设计了基于磁气混合驱动的多指软体夹持器。提出了基于DQN(Deep Q network)的工业机器人多指夹持器抓取运动控制算法,实现多指夹持器的智能运动控制仿真。基于ROS系统搭建了抓取仿真环境,构建了基于工业机器人的多指夹持器抓取的智能控制算法,进行了仿真实验,验证了所提方法的有效性。