【摘 要】
：
机器人的柔性正逐渐引起人们的关注.机器人柔性引起的振动是急待解决的重要问题.以往的研究中,对机器人关节柔性缺乏深入研究,对机器人臂与关节柔性缺乏综合考虑.该论文以德
论文部分内容阅读
机器人的柔性正逐渐引起人们的关注.机器人柔性引起的振动是急待解决的重要问题.以往的研究中,对机器人关节柔性缺乏深入研究,对机器人臂与关节柔性缺乏综合考虑.该论文以德国Amtex公司生产的九自由度模块化冗余机器人（POWER CUBE）为研究对象,对基于神经网络与遗传算法的机器人振动智能控制技术进行了理论研究与仿真分析.论文对九自由度模块化机器人在垂直位姿及机器人臂绕第五个关节逆时针旋转90度两个位姿分别进行了整机实验模态测试分析,得到了系统在相应位姿下的固有频率、固有振型等模态参数,了解了机器人系统的动态特性.另外,对绕第五个关节旋转45个和135度两个位姿分别测试了关键点间的传递函数.利用有限元法建立了机器人各模块的有限元模型,采用有限元法与实验模态分析相结合的混和动力学建模方法对机器人结构系统动力学模型进行了合理简化,建立了系统的简化动力学模型.最后,针对机器人振动控制问题,将BP神经网络、遗传算法、次最优控制技术有机地结合在一起,设计出一种基于BP神经网络与遗传算法的次最优智能控制器.
其他文献
随着计算机技术及网络技术的不断发展,工业过程控制领域生产信息自下而上的系统集成要求已发展为一种趋势.现场总线技术使这种要求成为现实. 自动调节阀作为过程控制领域的"
[目的]探讨程序性细胞死亡因子4 (PDCD4)的表达与下咽癌患者分化程度及预后的相关性.[方法]对本院确诊的下咽癌患者的癌组织(77例)和癌旁正常黏膜组织(41例),采用免疫组化染
空间太阳能电站(Space Solar Power Station)是未来太阳能利用的一种高效解决方案。构想中太阳能的接收装置是由大量太阳能电池板组成的直径达数公里量级的电池板阵列,当阵列
该文是基于原机械工业部的计划发展项目“发动机缸体综合精度半自动测量机”（97217204）和山东省科技项目“发动机缸体精芳全自动测量机”（981144213）中理论与关键技术问题的研究
该课题涡流传感器技术在深孔测量中的应用,其主要内容包括深孔测量的原理及总体设计思路,涡流传感器电路的设计,模糊控制理论在深孔测量中的应用,涡流传感器特性的测试和涡流
推动资源可持续发展成为当下我国社会经济发展的主要内容,而地质领域也是推动社会发展的重要力量.在开展基础设施建设之前,应当加强对于水文地质、工程地质、环境地质的测量
挖掘装载机是在同一个专用或通用底盘上,同时装有挖掘装置和装载装置的一种多用途工程机械,其装载装置的机构型式和设计质量对整机性能有很大影响,而八杆平行机构装载装置具
小波变换是一种新兴的信号处理方法,有很好的时频分析能力.该文从小波基础理论出发,介绍了小波变换的基本概念、原理和算法,揭示了小波的滤波器本质.以Z变换为工具,研究了经
本文主要论述了碱锰电池自动检测系统功能原理方案的模糊优化设计、虚拟设计以及控制系统硬软件设计问题，并根据最佳功能原理方案的结果，对碱锰电池自动检测系统进行技术结构创新设计和控制系统的硬软件设计，并对自动检测系统进行产品虚拟设计，通过虚拟设计最终得到自动检测系统的虚拟样机。 在功能原理方案的优化设计过程中，首先采用“黑箱”理论对功能原理方案进行发散求解，再利用模糊综合评判的数学工具对发散方案进
随着我国社会经济的快速发展，振动机械在国民经济的诸多领域如采矿、冶金、农业等部门得到了广泛的应用，且逐渐向大型、节能、环保方向发展。为保证振动机械振幅稳定，传统的振动