多智能体系统是近年来随着计算机和网络通信技术的迅猛发展而出现的新型控制系统,在工程、生物和社会经济领域具有广泛的应用背景,是当前系统控制领域的一个前沿课题。研究多智能体系统的一致性问题,不仅仅只是为了揭示自然界中客观存在的生物群集现象的内在规律,更重要的是通过对其内在规律的认识,从而更好地理解复杂系统,更好地为人类社会生活服务。本论文在已有研究工作的基础上,运用代数图论、矩阵理论、控制理论以及稳定性理论等知识,做了如下主要工作:(1)针对基于PD控制的含加权系数的一阶系统一致性问题。首先,构造了基本的有时延的一阶多智能体系统。其次,将PD控制加入到系统中,并充分考虑加权系数对系统的影响,从而提出基于PD控制的含加权系数的一致性算法。最后,利用Matlab进行仿真,并模拟了多种加权系数系统,验证了理论结果的正确性,对仿真结果进行对比分析得到系统可以最终达到一致性,并且加权系数会影响系统收敛到一致的时间。(2)针对具有不同输入时延的二阶系统一致性问题。首先,构造了基本的有时延的二阶多智能体系统。其次,考虑系统中每个智能体的输入时延均不同的情况,提出新的有时延二阶系统的一致性算法。最后,利用Matlab仿真,分别模拟了满足算法的系统和不满足算法的系统,分析仿真结果可以得到在满足算法条件时系统可以达到一致。(3)针对具有过时信息和二层邻居的二阶系统一致性问题。首先,构造了含过时信息的二阶多智能体系统。其次,充分运用系统的二层邻居结构,将二层邻居加入到二阶多智能体系统模型中,提出含过时信息和二层邻居的一致性算法。最后,利用Matlab仿真,分析对比仿真实验图可以得到加入二层邻居后系统的收敛速度大大加快。