文中研究了转台控制系统电机直接驱动电机的波动力矩补偿问题,以实现能够直接驱动高精度转台的无刷直流电动机系统.文中提出一种波动力矩补偿方法,并进行了仿真研究.文中的研究内容对于无刷直流电动机系统在高精度伺服系统中的应用有重要意义.为了分析无刷直流电动机系统的波动力矩,文中以包括驱动电路、电机本体在内的无刷直流电动机系统的数学模型为基础,研究了系统各环节可能导致的电流、磁链偏差,以及这些偏差产生的波动力矩的特点.分析表明:波动力矩同电机的极对数P相关,在电机气隙磁场为正弦设计的情况下,波动力矩的主要成分是每机械圆周P次、(v±1)P次.利用基于内模原理的改进方法来补偿正弦波驱动的无刷直流电动机系统的波动力矩.理论分析表明在反馈系统中加入某个频率的正弦信号的内模并镇定系统,就能很好的补偿无刷直流电动机系统的波动力矩中的同频率成分,进而减小波动力矩对系统精度的影响.利用这种控制策略,能够很好的补偿由单频率、多频率和变频率的正弦信号组成的周期性扰动.对于不同的周期性扰动形式,加入了不同的参数估计方法.并对扰动含噪声、不含噪声两种情况下,加入控制算法的速率系统的精度进行了比较;最后把文中设计的算法加入到转台控制系统中,仿真结果很好的证明了理论分析,达到了补偿波动力矩以提高系统精度的目的.文中的讨论在内模控制方法的基础上,分析了扰动信号的频率估计误差的大小对补偿算法效果的影响.