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平面2-DOF冗余驱动并联机构由平面5R机构添加一冗余驱动分支构成,常作为平面内的定位机构。本文从机构的误差分析出发,对机构的运动学、刚体动力学、弹性动力学以及各种误差因素对机构输出精度的影响进行研究,主要研究内容如下:对平面2-DOF冗余驱动并联机构进行运动学分析,求解机构反解,并得到速度和加速度项;建立机构的刚体动力学模型,求解机构驱动力以及约束反力,针对冗余驱动进行驱动力优化,并用Adams仿真进行验证。建立机构的弹性动力学模型。首先基于有限元法和拉格朗日方程建立柔性杆件的弹性动力学模型,然后