【摘 要】
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该文以潜器为对象,针对近水面航态的环境特点,重点考虑海浪的干扰,研究并探讨潜器定深控制的有效方法,分别用传统的PID控制+预估补偿法和神经网络PID技术设计控制系统,并进行
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该文以潜器为对象,针对近水面航态的环境特点,重点考虑海浪的干扰,研究并探讨潜器定深控制的有效方法,分别用传统的PID控制+预估补偿法和神经网络PID技术设计控制系统,并进行了仿真比较.该文建立坐标系的基础上,重点介绍了潜器在垂直平面上的运动特点及其方程.该文设计了传统的PID控制器.仿真结果证明:该文所设计的神经网络控制器,能够适应外界环境的变化,具有所期望的自适应能力,以及一定的鲁棒性,与传统的PID控制相比,具有更好的控制精度和适应性.
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