双目视觉研究是计算机视觉研究中最为活跃的分支之一,主要包括摄像机定标、图像采集、特征提取、立体匹配、深度计算及深度信息内插六部分内容。其中,特征提取和立体匹配是核心部分。因此,本文将这两部分作为重点研究内容,主要包括:第一,基于双CCD摄像机,重点讨论了几种常用的坐标系及其各个坐标系之间的转换关系,给出了光轴平行的双目视觉摄像机模型。第二,在图像的特征提取方面,本文对Freeman链码角点检测方法和面积比角点检测方法进行了比较研究,提出了一种改进的面积比角点检测方法。该方法与改进前相比,在保证角点检测效果不变的情况下提高了角点检测的实时性。第三,借助相关法计算两幅图像中目标的相似度,以实现图像的立体匹配。将目标几何形状的角点作为对应点,结合对应点的外极线约束条件,提出一种有效的对应点匹配算法。在此基础上,利用对应点的视差计算基于双CCD成像的目标深度信息。