【摘 要】
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机械传动伺服系统中存在的齿隙非线性极大地降低了控制系统的动态性能,甚至导致了系统稳定性失衡,因此对伺服系统中的齿隙非线性控制补偿进行研究具有重要的意义。本文首先介
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机械传动伺服系统中存在的齿隙非线性极大地降低了控制系统的动态性能,甚至导致了系统稳定性失衡,因此对伺服系统中的齿隙非线性控制补偿进行研究具有重要的意义。本文首先介绍了目前常用的几种齿隙非线性模型,并总结了目前国内外关于齿隙非线性补偿控制的研究现状;其次建立了典型齿轮传动机构的动力学模型,用一个连续可微的模型来近似表示传统的齿隙死区模型。最后应用人工神经网络方法,设计了基于BP神经网络的PID控制器。仿真计算结果表明,与传统的PID控制相比,基于BP神经网络的PID控制方法显著地降低了齿隙对伺服性能的影响,提高了系统的跟踪精度和鲁棒性。
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