本文以端拾器的设计装配技术为研究对象，通过分析研究国内外发展现状，研究计算机辅助设计和虚拟装配的理论和技术，通过采用计算机辅助装配设计的方法，改变了国内普遍采用的手工搭接装配的现状，取得了预想的效果。本文主要内容如下： （1）首先深入考察研究了国内外目前的端拾器设计装配方法，针对其存在的问题，确定了本课题的研究对象。 （2）对计算机辅助装配设计相关理论包括CAD技术、虚拟装配技术、数字建模技术、机器人运动学等进行了深入学习和研究； （3）制定了详细的功能需求和系统整体框架； （4）针对几项关键技术进行了深入探讨，并给出了解决方案：利用参数化建模技术解决了构建端拾器系列标准件库的问题；运用机器人运动学理论和机器人位姿方程解决了端拾器辅助设计的核心问题； （5）最后通过在CATIA V5基础上进行二次开发实现了本系统，实现了端拾器的计算机辅助设计，大大缩短了占用生产压机线的安装调试时间，同时根据系统输出的BOM进行备件采购，也大大增加采购的准确性，减少浪费。