随着网络理论,计算机技术,通信技术的发展,人们对控制理论的研究从单个动态系统扩展到多个相互连接的系统。在实际应用中,一组智能体必须在外界发生变化时达到一致状态,但一致状态往往与环境或协同任务的改变不相符。多智能体系统分组一致性的研究可以有效的改善这种情况。分组一致意味着属于同一组的智能体状态最终收敛为同一值,而不同组的智能体则收敛到不同的值。显然,对于多智能体系统的研究,其研究对象的个数不会是少数,那么如果对每一个对象都施加控制几乎是不可能的,但是在现实应用中对于大型多智能体系统的研究是必不可少的。于是本文引入了牵制控制,只需对部分含有特殊性质的对象施加控制就可以实现对全局的控制。主要研究内容如下:首先研究了基于牵制控制的一阶非线性多智能体系统分组一致问题。给出了可以实现分组一致的控制协议、分组一致条件和牵制节点选择策略,最后在数例仿真中得出了最少牵制节点个数,并与不含牵制控制的同一拓扑结构的多智能体系统进行了仿真,得出牵制控制的优点。然后研究了基于牵制控制的二阶非线性多智能体系统分组一致问题。给出了可以实现分组一致的控制协议、自适应牵制控制增益设计方案和牵制节点选择方案,最后应用数例仿真验证了以上设计的正确性。最后研究了含有连通时滞的二阶非线性多智能体系统在牵制控制下的分组一致问题。假设领导者与其直接跟随者之间含有连通时滞,那么可以通过控制时滞的大小实现分组一致,即不同组跟随领导者不同时刻的状态,达到不同的一致,给出了合理线性矩阵不等式形式的分组一致条件。而且在所有节点都含有连通时滞的情况下,给出了不含牵制控制的线性矩阵不等式形式的分组一致条件。最后通过数例仿真验证了以上理论的正确性。