抛光作业常用于光学、航空、汽车以及卫浴等行业中多类工件的生产工序中,可提高工件表面质量,提升后续电镀工序的良品率。传统单机器人抛光适用于表面构成简单的工件,对于包含复杂型面的异构件,抛光盲区占比大,双机器人在空间中协同工作,灵活度高,在抛光领域逐渐成为重要的解决方案之一。根据抛光机理知,接触压强即接触点法向抛光力的稳定是影响抛光质量的重要因素,因此,本文就机器人力控抛光中恒力控制技术进行了研究,以抛光中的恒力控制为目标,进行相应的硬件设计与软件开发。首先研究了串联机器人的运动学及其控制方法,据此设计抛光机构,搭建实验平台。针对六自由度工业机器人,分析其运动学模型,对其运动控制进行仿真,为开展双机器人协同加工中运动控制策略的研究提供硬件基础。其次进行力传感器输出电压信号的分析与处理。经滤波消噪处理,去除环境振动噪声及电磁干扰,由稳定的电信号解算力信息。对测量信号进行静态零点补偿,去除传感器本身零点漂移的影响,设计混合神经网络补偿算法,动态补偿抛光设备运动带来的零点偏移,得到准确的接触力。在此基础上,研究机器人的阻抗模型及其控制策略,分析对比了定阻抗模型、自适应阻抗模型的动态、稳态性能。研究机器人抛光系统的阻抗控制原理并建立二阶阻抗模型,提出结合模糊控制的自适应阻抗控制算法,对阶跃输出进行仿真实验,得到响应快速,基本无超调的阻抗控制策略。最后,开发控制软件,对整体抛光系统进行调试,针对异构件进行轨迹规划,以双机器人力位控制为实现方式,进行铜合金异构件的表面抛光实验,经模糊变阻抗力控抛光试验,预设力跟踪效果较好,曲面各点各方向表面粗糙度可达Ra0.2μm之内,验证了所开发的机器人力位控制系统的抛光加工能力。