现代装备制造对焊接技术提出了更高的要求,手工焊接难以满足实际的生产过程,所以焊接技术正向智能化和自动化发展。自动焊接技术能提高焊接质量和焊接效率,是现代焊接技术发展的重要趋势。本文阐述了一套包括图像采集系统、滤光系统、图像处理系统、执行机构在内的激光焊接示教跟踪系统。在对结构光检测原理进行研究的基础上,设计了以线结构光检测为基础的激光视觉传感器,并选择了合适的滤光系统,获得了清晰的焊缝结构光图像。在工件和传感器的安装也进行了分析和研究,减小了由硬件引入的误差。在软件方面,在主控软件中集成了图像处理算法,进行了焊缝结构光图像处理的研究,提出了一系列图像处理算法来提取焊缝的中心位置。软件能对缝宽为0.1mm至0.6mm的对接焊缝进行准确的识别。本文还编写了焊接机器人看守程序,该程序和主控软件配合完成激光焊接的示教跟踪,调试通过了主控软件和焊接机器人看守程序之间的通讯。采用示教跟踪系统对了斜线板、曲线板示教跟踪试验,并对系统的响应速度、跟踪精度等进行了测试。试验结果表明系统具有良好的示教跟踪能力,示教轨迹和原焊缝的误差在0.8毫米以内。由于系统处于探索阶段,示教跟踪的可靠性和准确度还需要进一步的完善。