作为机器人的核心部分,机器人控制器是影响机器人性能的关键部件,它在一定程度上影响着机器人的应用与发展。目前由于人工智能、计算机科学、传感器技术、通信技术及其他相关技术的长足进展,使得机器人的研究出现了新的趋势,迅速朝智能机器人方向发展,同时对机器人控制器的性能提出了更高的要求。本论文在现有能力风暴机器人AS-M32平台上,研究基于单片机PIC24FJ128GA006的机器人控制器相关理论及相关试验。利用能力风暴机器人AS-M32上已有的红外传感器、光敏传感器、碰撞环、光电编码器、直流电机等传感器和执行机构,将单片机PIC24FJ128GA006与AS-M32的传感器系统、执行部件等集成并构成一个完整的控制系统,使之成为一个能基本具备感知周边环境能力,自主进行路径规划和控制的独立工作的机器人,并具备二次开发能力。